उत्तर प्रदेश नगर योजना एवं विकास अधिनियम 1973 के अंतर्गत आगरा विकास प्राधिकरण का गठन 13 सितंबर 1974 का हुआ था। इसका उद्देश्य लोगों को उचित मूल्य पर घरों को उपलब्ध कराना और शहर का समुचित विकास करना है। जुलाई 1975 में आगरा शहर के लिए पहली मास्टर प्लान को सरकार ने मंजूरी दे दी थी। कल्याणी विहर, संजय प्लेस, ताज नगरी, एडीए हाइवेट्स, शाहरुपुरम आदि जैसे विभिन्न आवासीय और वाणिज्यिक योजनाएं एडीए द्वारा एक व्यवस्थित और नियोजित तरीके से विकसित की गईं।
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